در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این تحقیق، اثرات حضور و تغییرات سطح آب دریاچة سدها در شکست واژگونی بلوکی شیروانی­های سنگی مشرف به آن­ها مورد ارزیابی قرار می­گیرد. در این راستا ابتدا تاریخچه­ای کوتاه از تحقیقات انجام شده پیرامون شکست واژگونی ارائه می­گردد. سپس مدلی تئوری برای شیروانی­های سنگی دارای پتانسیل شکست واژگونی بلوکی مشرف به دریاچة سدها در حالات مختلف آب­گیری پیشنهاد می شود. در این مدل، بلوک­های سنگی با تیرستون مدل ...

در این تحقیق، اثرات حضور و تغییرات سطح آب دریاچة سدها در شکست واژگونی بلوکی شیروانی‌های سنگی مشرف به آن‌ها مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. در این راستا ابتدا تاریخچه‌ای کوتاه از تحقیقات انجام شده پیرامون شکست واژگونی ارائه می‌گردد. سپس مدلی تئوری برای شیروانی‌های سنگی دارای پتانسیل شکست واژگونی بلوکی مشرف به دریاچة سدها در حالات مختلف آب‌گیری پیشنهاد می‌شود. در این مدل، بلوک‌های سنگی با تیرستون مدل ...

ارزیابی عملیات آبخیزداری اطلاعات باارزشی را برای برنامه‌ریزی بلند‌مدت در اختیار مدیران و تصمیم‌گیران قرار می‌دهد. این ارزیابی در  70 بند کوتاه سنگی- ملاتی در آبخیز کِلِستان شیراز اجراشده در سال 1385 انجام شد. با برداشت‌های میدانی اطلاعات سازه‌ها نظیر موقعیت، تعداد، نوع سازه، وضعیت مصالح، کارآیی فعلی، وضعیت تخریب (شدت و محل)، نوع و عامل‌های آسیب‎دیدگی سازه‎ها در برگه‌های اطلاعاتی ثبت، و نقشه‌ی پرا...

بررسی پایداری سدهای بتنی وزنی از لحاظ واژگونی، لغزش ، تحلیل تنش ها و گسترش ترک ها در سد های بتنی وزنی بر اساس بارهای وارده بر سد، از جمله فشارهای آب ایستایی و زلزله حائز اهمیت است. در این تحقیق از برنامه ی cadam2000 جهت تحلیل پایداری سد های بتنی استفاده شده است. برنامه ی مزبور قابلیت تحلیل زلزله را در حالت شبه پایا و شبه پویا داراست همچنین، با در نظر گرفتن شرایط اولیه ی ترک ها در تمام لایه های ...